Древнейшие города возникли в период перехода от первобытнообщинного строя к рабовладельческой формалин с отделением ремесла от земледелия приблизительно на рубеже IV и III веков до н. э. в благоприятных климатических условиях (плодородные долины Тигра и Евфрата, Среднего Инда, Нила, Хуанхе, побережья Средиземного моря и т.п.).
Основная масса древних городов возникла как административные и религиозные центры, крепости и убежища для разобщённых сельских общин. д.ля размещения местных правителей, их окружения и войска. Эти города были небольшими по площади, чаше всего они были окружены городскими крепость стенами. Протяженность стен древнего Вавилона составляла около 18 км. Главной магистралью этого города была «улица Процессий», имевшая замощение их каменных плит. Древние города Греции. Рима, Китая в большинстве своем имели регулярную прямоугольную планировку, позволяющую удачно сочетать прямоугольную систему улиц с площадями. Тогда же появились первые признаки благоустройства городов: мощеные улицы, наличие общественных фонтанов питьевой воды, организованный отвод нечистот по каменным лоткам и т.п.
Вместе с городами появились первые монументальные сооружения - пирамиды, храмы, двориы - это были крупные объемно-пространственные ансамбли, построенные в определенном порядке, со строгой системой координат, ориентированные по сторонам света. Они являлись центральными строениями поселений, хорошо просматривались с разных сторон и достаточно далёких точек. На фоне сельских поселений эти города были единичными явлениями.
Древнерусские города изначально были «огражденными селами», в которых сосредотачивалась торгов.ля и к которым тяготели окрестные поселения. В IX - X веках в облике русских городов стали происходить коренные изменения - вокруг городов возникают предместья, населенные ремесленниками и торговцами - «посады». Появление посадов наложило особый отпечаток на планировочную организацию большинства русских городов. В большинстве своем русские города располагались на высоком речном берегу пли на холмах. В выборе места главную роль играли оборонные соображения - враг был виден издалека, а высокие берега в сочетании с городски- ми укреплениями - «детинцами» - обеспечивали наиболее выгодные условия обороны. Реки служили и основными путями сообщения.